一、機(jī)械手析架。
直角坐標(biāo)機(jī)械手，一般為X、Y、Z三軸，可實(shí)現(xiàn)精確的機(jī)床夾具和上下料。機(jī)床側(cè)立面設(shè)置機(jī)械手，占用空間小，便于更換刀具、調(diào)試、維護(hù)等操作。此外，機(jī)械手的成本較低，具有成本效益高的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手的高度和長(zhǎng)度，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)行程通常根據(jù)機(jī)床形狀的寬度和高度和機(jī)床的結(jié)構(gòu)尺寸定制，這個(gè)特點(diǎn)只適用于一個(gè)機(jī)床或適合接近形狀尺寸（差異不超過100毫米）和結(jié)構(gòu)大致相同的機(jī)床，最大的缺點(diǎn)是通用性差。
二，關(guān)節(jié)機(jī)器人。
這種用以上下料的關(guān)節(jié)機(jī)器人一般威6軸，能夠精確定位，負(fù)載重量威10-50kg。關(guān)節(jié)機(jī)器人較大的優(yōu)勢(shì)是協(xié)調(diào)能力強(qiáng)，不受數(shù)控機(jī)床構(gòu)造的限制，能夠運(yùn)用于多種多樣數(shù)控機(jī)床。擴(kuò)展類別很普遍。關(guān)節(jié)機(jī)器人除開展數(shù)控機(jī)床中裝卸外，還能夠用以打磨拋光、打磨拋光、電焊焊接、自動(dòng)化生產(chǎn)流水線、運(yùn)輸碼垛等制造行業(yè)，在機(jī)床上下料自動(dòng)化工程項(xiàng)目中，機(jī)器人一般安裝在機(jī)床的前邊，并處在機(jī)床開口表面即開關(guān)門的部位。給機(jī)床的日常生活換刀、調(diào)節(jié)、維護(hù)保養(yǎng)等工作中產(chǎn)生一定的不便。相對(duì)性于沉淀機(jī)械手而言，關(guān)節(jié)機(jī)器人占有的場(chǎng)所室內(nèi)空間較大。
